rclex

#ifdef __cplusplus
extern "C"
{
#endif

#include <erl_nif.h>
#include <rcl/rcl.h>

#ifdef DASHING
#include <rosidl_generator_c/message_type_support_struct.h>
#elif FOXY
#include <rosidl_runtime_c/message_type_support_struct.h>
#endif


#include <std_msgs/msg/int16.h>
#include "total_nif.h"
#include "msg_int16_nif.h"
#include "rmw/types.h"

//空のInt16メッセージオブジェクトを作る関数
ERL_NIF_TERM nif_create_empty_int16(ErlNifEnv* env, int argc, const ERL_NIF_TERM argv[])
{
  if(argc != 0) {
    return enif_make_badarg(env);
  }
  std_msgs__msg__Int16* res;
  ERL_NIF_TERM ret;
  res = enif_alloc_resource(rt_Int16,sizeof(std_msgs__msg__Int16));
  if(res == NULL) {
    return enif_make_badarg(env);
  }
  ret = enif_make_resource(env,res);
  enif_release_resource(res);

  return ret;
}
//空のrmw_message_info_tリソースオブジェクトを作る関数
ERL_NIF_TERM nif_create_msginfo(ErlNifEnv* env, int argc, const ERL_NIF_TERM argv[])
{
  if(argc != 0) {
    return enif_make_badarg(env);
  }
  rmw_message_info_t* res;
  ERL_NIF_TERM ret;
  res = enif_alloc_resource(rt_msginfo,sizeof(rmw_message_info_t));
  if(res == NULL) {
    return enif_make_badarg(env);
  }
  ret = enif_make_resource(env,res);
  enif_release_resource(res);

  return ret;
}

ERL_NIF_TERM nif_std_msgs__msg__Int16__init(ErlNifEnv* env, int argc, const ERL_NIF_TERM argv[])
{
  if(argc != 1) {
    return enif_make_badarg(env);
  }

  std_msgs__msg__Int16* res_msg;
  if(!enif_get_resource(env, argv[0], rt_Int16, (void**) &res_msg)) {
    return enif_make_badarg(env);
  }
  bool ret;
  ret = std_msgs__msg__Int16__init(res_msg);
  if(!ret) {
    return atom_false;
  }
  return atom_true;
}

ERL_NIF_TERM nif_std_msgs__msg__Int16__destroy(ErlNifEnv* env, int argc, const ERL_NIF_TERM argv[])
{
  if(argc != 1) {
    return enif_make_badarg(env);
  }
  std_msgs__msg__Int16* res_msg;
  ERL_NIF_TERM ret;
  if(!enif_get_resource(env,argv[0],rt_Int16,(void**)&res_msg)) {
    return enif_make_badarg(env);
  }
  std_msgs__msg__Int16__destroy(res_msg);
  return atom_ok;
}

//メッセージ型を作る関数
ERL_NIF_TERM nif_getmsgtype_int16(ErlNifEnv* env, int argc, const ERL_NIF_TERM argv[])
{
  if(argc != 0) {
    return enif_make_badarg(env);
  }
  rosidl_message_type_support_t** res_tmp;
  ERL_NIF_TERM ret;

  res_tmp = enif_alloc_resource(rt_msg_type_support,sizeof(rosidl_message_type_support_t*));
  if(res_tmp == NULL) {
    return enif_make_badarg(env);
  }
  ret = enif_make_resource(env,res_tmp);
  enif_release_resource(res_tmp);
  *res_tmp = ROSIDL_GET_MSG_TYPE_SUPPORT(std_msgs,msg,Int16);
  return ret;
}
ERL_NIF_TERM nif_readdata_int16(ErlNifEnv* env, int argc, const ERL_NIF_TERM argv[])
{
  if(argc != 1) {
    return enif_make_badarg(env);
  }
  std_msgs__msg__Int16* res_msg;
  ERL_NIF_TERM ret;
  if(!enif_get_resource(env,argv[0],rt_Int16,(void**)&res_msg)) {
    return enif_make_badarg(env);
  }
  return enif_make_tuple2(env,atom_ok,enif_make_int(env,res_msg->data));
}

//int16のdataに数値を入れる関数
ERL_NIF_TERM nif_setdata_int16(ErlNifEnv* env, int argc, const ERL_NIF_TERM argv[])
{
  if(argc != 2) {
    return enif_make_badarg(env);
  }
  std_msgs__msg__Int16* res_msg;
  int num = 0;
  ERL_NIF_TERM ret;
  if(!enif_get_resource(env,argv[0],rt_Int16,(void**)&res_msg)) {
    return enif_make_badarg(env);
  }
  if(!enif_get_int(env,argv[1],&num)) {
    return enif_make_badarg(env);
  }
  res_msg->data = num;
  return enif_make_atom(env,"ok");
}

#ifdef __cplusplus
}
#endif