rclex

#ifdef __cplusplus
extern "C"
{
#endif

#include <erl_nif.h>
#include <rcl/rcl.h>
#ifdef DASHING
#include <rosidl_generator_c/message_type_support_struct.h>
#define __STRING__ASSIGN rosidl_generator_c__String__assign
#elif FOXY
#include <rosidl_runtime_c/message_type_support_struct.h>
#define __STRING__ASSIGN rosidl_runtime_c__String__assign
#endif

#include <std_msgs/msg/string.h>

#include "total_nif.h"
#include "msg_string_nif.h"
#include "rmw/types.h"


//空のStringメッセージオブジェクトを作る関数
ERL_NIF_TERM nif_create_empty_string(ErlNifEnv* env, int argc, const ERL_NIF_TERM argv[]){
    if(argc != 0){
        return enif_make_badarg(env);
    }
    std_msgs__msg__String* res;
    ERL_NIF_TERM ret;
    res = enif_alloc_resource(rt_String,sizeof(std_msgs__msg__String));
    if(res == NULL) return enif_make_badarg(env);
    ret = enif_make_resource(env,res);

    return ret;
}

//init関数
ERL_NIF_TERM nif_string_init(ErlNifEnv* env, int argc, const ERL_NIF_TERM argv[]){
  if(argc != 1){
    return enif_make_badarg(env);
  }
  ERL_NIF_TERM ret;
  std_msgs__msg__String* res_msg;
  if(!enif_get_resource(env,argv[0],rt_String,(void**)&res_msg)){
      return enif_make_badarg(env);
  }
  
  std_msgs__msg__String__init(res_msg);
  ret = enif_make_resource(env,res_msg);
  return ret;

}

//std_msgs__msg__Stringのdataに文字列を入れる関数
ERL_NIF_TERM nif_setdata_string(ErlNifEnv* env, int argc, const ERL_NIF_TERM argv[]){
    if(argc != 3){
        return enif_make_badarg(env);
    }
    std_msgs__msg__String* res_msg;
    ERL_NIF_TERM ret;
    int str_size = 0;
    if(!enif_get_resource(env,argv[0],rt_String,(void**)&res_msg)){
        return enif_make_badarg(env);
    }
    if(!enif_get_int(env,argv[2],&str_size)){
        return enif_make_badarg(env);
    }
    char* data_buf = (char*) malloc(str_size);   //この値がデータサイズの上限を変更する
    if(!enif_get_string(env,argv[1],data_buf,str_size,ERL_NIF_LATIN1)){
        return enif_make_badarg(env);
    }
    //String型の構造体に引数の文字列とサイズを入れる．
    __STRING__ASSIGN(res_msg,data_buf);
    free(data_buf);
    return enif_make_atom(env,"ok");
}
ERL_NIF_TERM nif_readdata_string(ErlNifEnv* env, int argc, const ERL_NIF_TERM argv[]){
    if(argc != 1){
        return enif_make_badarg(env);
    }
    std_msgs__msg__String* res_msg;
    if(!enif_get_resource(env,argv[0],rt_String,(void**)&res_msg)){
        return enif_make_badarg(env);
    }
    return enif_make_string(env,res_msg->data.data,ERL_NIF_LATIN1);
}
#ifdef __cplusplus
}
#endif